"rattleback（ラトルバック）" というよく知られた変形ゴマがあります．サツマイモを縦に割ったような形をした剛体で，内部には何のしかけもありませんが，微妙に非対称な曲面をもっているためにいろいろと興味深い挙動をします．反時計回りにはすんなり回転する一方，時計回りの回転は不安定で，途中でガタガタ音を立てて止まったのち，反時計回りの回転に引き込まれていってしまいます．
当研究室で扱っている球体ロボット・半球ロボット・円筒ロボットなどの曲面転動系と深い関係がありそうだと思い，以前から興味を持っていました．いずれ研究のテーマに絡めたいという意気込みを込めてとりあえず単純な動画だけアップしておきます．詳細などは後日また．