Sparkfunから出ている９軸モーションセンサを試してみたので備忘録を記しておきます．このセンサはわずか1x3.5cm ほどの基盤に３軸ジャイロ，３軸加速度センサ，３軸地磁気センサを搭載していて，価格も$100程度とお手頃なボードです．接続も，I2Cインタフェースなので電源２本，信号２本のわずか４本です．mbedでのテスト環境は右図のように超簡単です．mbedのVOUT(3.3v regulated), GND, p9(SDA)とp10(SCL)に直結するだけ．普通I2Cはオープンコレクタなのでプルアップ抵抗が必要ですが，このセンサは内部で3.3Vにプルアップされているので必要ありません．
mbedのCookbookセクションにサンプルコードがあるので，これを若干の手直しするだけですぐ試せます．
- ３軸加速度センサ ADXL345
サンプルからADXL345_I2C.h, ADXL345_I2C.cpp, main.cpp を持ってくる．main.cpp で ADXL345_I2C accelerometer(p9, p10); のピン番号とシリアル通信の速度 pc.baud(115200); の部分を確認するだけ． - ジャイロ ITG-3200
サンプルからITG3200.h, ITG3200.cpp, main.cpp を持ってくる．ITG3200.h でI2Cのアドレスを0x68に修正．
#define ITG3200_I2C_ADDRESS 0x68 //7-bit address.
main.cpp で ITG3200 gyro(p9, p10); のピン番号とシリアル通信の速度 pc.baud(115200); の部分を確認するだけ． - 地磁気センサ HMC-5883L
サンプルからHMC5843.h, HMC5843.cpp, main.cpp を持ってくる．これは旧機種のHMC5843用のものなのでデータシートに従って微修正．まずHMC5843.h でY軸とZ軸のレジスタ番号を入れ替える．
/* exchange Y<->Z */ #define HMC5843_Z_MSB 0x05 #define HMC5843_Z_LSB 0x06 #define HMC5843_Y_MSB 0x07 #define HMC5843_Y_LSB 0x08
あとは同様にmain.cpp で HMC5843 compass(p9, p10); のピン番号とシリアル通信の速度 pc.baud(115200); の部分を確認するだけ．
Arduinoのシリアルモニタで手軽に確認．問題なし．Thanks to: 北卓人君