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Farewell to the Ground
跳躍ロボットの制御
主として助手の頃（2004年頃まで）に行っていた研究です．ここ数年は少し離れていましたが，時を経て見返してみると新たに気づくことも多くあり，たいへん奥深く面白いテーマです．また折に触れてさまざまな角度から展開したいと考えています．
発表文献
- 石川，山田，杉江：反復学習アプローチを用いた跳躍ロボットの周期運動制御，計測自動制御学会論文集，Vol. 44，No. 3, pp.227-233, 2008.
- 石川，水瀬，杉江：不連続フィードバックを用いた非線形システムの非平衡点の制御，第5回制御部門大会, pp. 637-642, 2005.
- 石川，山田，杉江：繰り返し学習を用いた跳躍ロボットの周期運動制御，第5回制御部門大会，pp. 373-376, 2005.
- 石川，水瀬，杉江：非線形可制御性理論に基づく跳躍ロボットの運動解析，第33回制御理論シンポジウム，2004.
- M. Ishikawa, T. Seki, J. Imura and S. Hara: An Effective algorithm for Optimal Control of Hybrid Dynamical Systems utilizing Mode Transition Rule,Proceedings of the 43rd IEEE Conference on Decision and Control (CDC04), pp. 1876-1871, 2004.
- Masato Ishikawa, Atsushi Neki, Jun-ichi Imura and Shinji Hara：
Energy preserving control of a hopping robot based on hybrid port-controlled Hamiltonian modeling,
IEEE Conference on Control Applications (CCA2003), Istanbul, Paper No. CF-002507, 2003.
論文 (PDF,707KB) プレゼン資料 (PDF,318KB)
- 関卓史，井村順一，石川将人, 原辰次
モード遷移情報を用いたハイブリッドシステムに対するモデル予測制御問題の数値解法
第3回 計測自動制御学会制御部門大会，神戸, pp.79--84, 2003.
- 石川将人：
跳べ，ロボット！ ─衝突を含む機械システムの制御原理を求めて─
ハイブリッドシステム研究交流会シンポジウム，大阪，pp.21--26, 2004.
論文 (PDF,481KB) プレゼン資料 (PDF,840KB)
- 石川将人，平林太郎，原辰次：
仮想コンプライアンスを用いた跳躍ロボットの衝撃低減—エネルギー保存制御によるアプローチ
第48回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI '04)
- 石川将人： 「相補性システム」，計測と制御, Vol.41, No.2, p.173, 2002.
- 石川将人： アイ・サイ問答教室「明日のモードはどっちだ!? ─ハイブリッドシステムの相補性モデリング─」
システム／制御／情報，Vol.46, No.3, pp. 158--159, 2002.
- 斎藤，石川，原，関：相補性システム表現に基づく跳躍システムの制御，システム制御情報学会論文誌，Vol.15, No.5, pp.270-277, 2002.
- 岩谷，石川，原：相補性システム表現を持つフィードバック制御系─well-posedness解析と非ホロノミック系の切替制御，システム制御情報学会論文誌，Vol.15, No.5, pp.238-245, 2002
- Y. Saitou, M. Ishikawa, T. Seki, T. Nagano and S. Hara：Optimal High Jump control of a trampoline robot based on Complementarity Modeling, SICE Annual Conference 2002, pp.2623-2626, 2002.
- M. Ishikawa, Y. Saitou, A. Neki, T. Seki, T. Hirabayashi, T. Nagano and S. Hara：Design and control of cooperative jumping robot system, TITech COE/Super-Mehcano-Systems Symposium, Paper No. VCS25, 2001.
- T. Yokozawa, S. Hara and M. Ishikawa: Optimal Control Strategy for High Jump based on Complementarity Modeling, IEEE 39th Conference on Decision and Control(CDC2000), pp.3132-3137, 2000.
Snapshots
Acknowledgement
本テーマに関わる一連の研究は，主として下記の文部科学省科学研究費の補助を受けて行われました．ここに厚く感謝を申し上げます．
- 東京工業大学 COE形成基礎研究費 No.09CE2004 スーパーメカノシステム (平成9--13年度)
- 東京大学21世紀COEプログラム「情報科学技術戦略コア」超ロバスト計算原理プロジェクト・最適化／制御グループ(平成14年度--)
- 科学研究費補助金 若手研究(B) No.14750361 (平成14年度ー平成16年度)
またこれらのの研究を行う機会を与えて下さり，あらゆる面でご指導をいただきました東京大学 原辰次教授，および本プロジェクトを支えてくれた東京工業大学・東京大学原研究室，東京工業大学 井村研究室，京都大学杉江研究室の卒業生諸氏に深く感謝をいたします。
- 斎藤 豊君（2005年 東工大 情報環境学専攻博士課程修了）
- 岩谷 靖君（2004年 東工大 情報環境学専攻博士課程修了・現弘前大学准教授）
- 横沢敏浩君（2000年 東工大 知能システム科学専攻修了)
- 高橋信行君（2001年 東工大 知能システム科学専攻修了)
- 根木敦史君（2003年 東工大 情報環境学専攻修了)
- 関 卓史君（2003年 東工大 情報環境学専攻修了)
- 平林太郎君（2004年 東大 システム情報学専攻修了)
- 長野智晃君（2002年 東工大 制御システム工学科卒業)
- 山田研次君（2005年 京大 物理工学科機械システム学コース卒業)
- 水瀬雄樹君（2005年 京大 システム科学専攻修了)