三叉ヘビロボット version 4

三叉ヘビロボット version 4

製作時期：2010年7月
制作者：北卓人（大阪大学B4）
キーワード：Arduino FIO, RCサーボ，SIXAXIS，画像位置計測，横断関数法，MaTX

大阪大学に移籍したのを機に三叉ヘビをリニューアルしようといったところ，卒論生の北君があっという間に作ってくれました．まずは阪大の学生にノウハウを蓄積するためversion 3とほぼ同じ構成にしましたが，その後足回りの改良などを進めています．コントローラはXBeeのソケットを搭載したArduino FIO，モータはGWSのRCサーボです．上には写っていませんが，機体の上にカラーマーカつきの屋根をかぶせ，Webカメラを使ってコンパクトに位置計測ができるようにしています．

• 石川，北，大須賀：Arduino/Processingを用いたシステム制御実験のラピッドプロトタイピング, 第53回自動制御連合講演会, 2010.11.  

 この機体では，主に横断関数法と呼ばれる新しい設計アプローチを用いた非線形動的フィードバック法の検証，またより滑らかでシンプルな移動原理の探求を行っています．

• M. Ishikawa, P. Morin and C. Samson: Tracking Control of the Trident Snake Robot with the Transverse Function Approach, Proc. of the 48th IEEE Conference on Decision and Control (CDC09), pp. 4137-4143, 2009. 12. (Shanghai, PR China)  
• 北，石川，大須賀：三叉ヘビ型ロボットの移動様式とその対称性について，システム制御情報学会研究発表講演会(SCI'11), 発表予定, 2011.5. 
• 北，石川，大須賀：横断関数法を用いた三叉ヘビロボットの動的フィードバック制御，第11回SICE制御部門大会, 186-2-1, 2011.3.   
• 北，石川，大須賀：横断関数アプローチを用いた三叉ヘビ型ロボットの軌道追従制御実験, SICE関西支部若手研究発表会, pp.21-24, 2011.1. 

操縦系やインターフェースもこなれてきて，だいぶ使いやすくなってきました．PS3のSIXAXIS (DUALSHOCK3) とProcessingを連携させ，さらに高度な制御則の実装のためにMaTX のコードをJavaコードに変換できるMaTJ を介してProcessingと連携させています．