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| 三叉ヘビロボット version 3 |
製作時期： 2008年12月〜2009年1月頃
制作者：丸田一郎（京都大学博士課程・学振特別研究員）
キーワード：Arduino nano, RCサーボ, XBee, Processing
Version 3と付けてしまっていますが，厳密には三叉ヘビの研究の一環として作られたものではありません．もともとは，杉江研博士課程の丸田君がほぼ個人的趣味で作ったものです．あまりにもよくできているので私が借り受けて研究にも使わせてもらいました．極限までサイズを切り詰めた，芸術的な折り曲げ加工が特徴です．詳しくは彼のブログをご参照下さい．コントローラにはArduino nano, アクチュエータにはGWSのRCサーボを用いています．
私の方ではRCサーボのポテンショ信号を引き出したり，XBeeによる無線通信モジュール搭載，Processingによる操作GUIなどのちょっとした改造を加え，ある程度の研究用途にも使えるようにしました．小さいながらとても滑らかで小気味よい動きをします．
- M. Ishikawa and I. Maruta: Rapid Prototyping for Control Education using Arduino and Open-Source Technologies, Proc. of the 8th IFAC Symposium on Advances in Control Education (ACE09), 2009. 10. (Kumamoto, Japan)
回転制御
直進制御
どこへでも開発環境ごと持ち運べてデモに便利なので，2009年にはこれを連れていろいろなところに講演旅行しました．出張先のホテルの部屋で実験機のプログラミングができるとは，いい時代になったものです．丸田君のおかげで私も存分にArduinoライフを楽しませてもらいました．