モータドライバ TB6612FNGの使い方

最近よく使っている小型のモータドライバTB6612FNGと使用上の注意点について記しておきます．

TA7291P

TB6612FNG

TB6612FNGはMOSFETを使用した低損失なデュアルモータドライバで，連続1.2A，ピーク3.2Aの電流が流せます（電圧は15Vまで）．小型ロボットの製作にはぴったりです．
単体のデータシートはこちらです． サイズは表面実装のSSOPですが，SparkfunからBreakoutボード（写真左）が出ていて，スイッチサイエンス等で購入できます（単価は900円程度）．

小型ロボットでは他にも，超安価(200円程度)で使いやすいバイポーラ型のTA7291P (写真右）などを使う人も多いと思いますが，この手のものは損失が大きく（＝発熱が大きく）スイッチングが遅いのが難点です．TA7291Pが放熱板つきで連続1.0Aなのに対してTB6612FNGはこのサイズで連続1.2Aですから， 効率の違いがよくわかります．

さて，かように優れもののTB6612FNGですが，使い方を誤ると全然効果を発揮しません．モータAの入力端子には AIN1, AIN2, PWMAの3本があり，AIN1, AIN2 の組で方向を指定，PWMAにPWM制御パルスを加えるようにすると以下のようになります（以下はArduinoで制御)．

黄色がPWM制御パルス (PWMA)，水色がモータドライバ出力(A01)です（この場合A02は0Vで一定です)．PWMの搬送波周期は4msです．水色がきちんと黄色を追従していることがわかります．

ところが，使い方を誤って（あるいはピン数をケチって）PWMAをHIGHに固定し，AIN1, AIN2の一方をLOWに，もう一方にPWM制御パルスを使ってしまうケースがみられます．この場合は以下のようになってしまいます．

 黄色がPWM制御パルス(AIN1)，水色がモータドライバ出力(A01)です．期待した通りにスイッチングが行われていません．実は上の図はまだモータをつないでいないときの状況で，モータをつなぐとさらに酷くなります．
 

モータドライバの使い方になれていない人はご注意下さい．

※後ほどもう少し加筆